针对具有三自由度欠驱动水面船舶编队控制问题，提出一种基于领导跟随
( Leader /Follower) 结构的欠驱动水面船舶队形跟踪控制方法。当系统接收到队形控制指令，
每个欠驱动水面船舶按照自己在编队中的角色进行控制，其中Leader 根据任务中的队形指令
完成航迹跟踪控制，而Followers 则依据Leader 的信息和航行中任务中的队形指令完成航迹跟
踪控制。在航迹跟踪控制中，根据期望队形任务指令为每个船舶设计需要跟踪的参考路径和
速度指令; 基于Lyapunov 理论和重定义输出方法设计非线性速度控制器和路径跟踪控制器跟
踪设计路径和速度指令; 稳定性分析证明了队形跟踪误差是一致最终稳定的。仿真结果表明
船舶可以跟踪任意期望曲线队形，从而验证了方法的有效性。
